Penajóia é uma freguesia localizada no concelho de Lamego, distrito de Viseu, em Portugal. A sua população é de cerca de 800 habitantes (dados de 2021) e a sua área é de aproximadamente 13 km². É uma freguesia predominantemente rural, com atividades económicas relacionadas com a produção de vinho e a agricultura. Penajóia é conhecida pela sua Capela dos Passos e pela sua igreja matriz, dedicada a Nossa Senhora do Rosário.